ようやく下がりました!!

先日ブログに書いたSA-GIRLの問題（一連のシーケンスが動作はしたものの、壁を検知する方が動いていない）は、解消しました。

回路の要所要所にプローブを付けて、テスターで挙動をチェックしたところ、

距離センサーの出力電圧の比較回路(反応距離の調整用)がうまく閾値を超えず動いていない様子でした。ポテンショメーターをぐるぐる回して調整すると、動くようになりました。ポテンショメーターをいじった覚えはないので、なぜ動かなくなっていたのかがちょっと謎（な訳はなくて、記憶を辿るに、テスターだけで分圧する抵抗をいじったのを忘れていただけでした。それはラッチング回路を作る前のことであってその後にさらに調整したと思い込んでいたんですが、よくよく考えるにラッチング回路の追加後でした。この日はドタバタしていたんですよね。）なんですが、ひとまず他におかしいところはなさそうです‥‥‥‥なので、やったことはドライバーで調整しただけ。

これが、動くようになった様子です。

https://youtube.com/shorts/wrVFsc-el_I

手で車がいなくなったことを模擬すると、タイヤが下がって回り始め、反対側に回り込んで壁に近付いたことを手で模擬すると、回転が止まってタイヤ上がって電源が落ちています。なお、この動画にはありませんが、前回示したとおり、タイマーによる時間経過でも止まります。

なぜ動かなくなっていたのかに釈然としないところは多少あるんですが（と思ったのは勘違いからに過ぎず）、あちこち調べても問題はなさそうに思えるので、排気ガス排出ノズルに取り付けて完成させることにしました。

タイヤを上げ下げするアルミフレームに穴を開けて、

ナッターでナットを4つ埋め込み、

排気ガス排出ノズルのフレームに台座になるMDF板(塗装済み)を取り付けて、そちらにも穴を開けます。

で、ネジ留めしました。

制御箱は側面に取り付けて、

ケーブルを接続して、組み立て完成です。

これで、いよいよ車を移動しての最終動作確認です。ただし、テスト中に排気ガスの排出ができない状態になるので、車の前後移動は手押しです。寒いのでシャッター閉めて作業しています。

で、こちらがその結果です。

https://youtu.be/lWyGpDeCKh0

ちゃんと後ろに下がってくれました!!!

前回うまく動かなかったし、もうちょっとハマまるかなぁと思っていたんですが、全体でもサクッと想定通りに動作しました。

なお、後ろに下がる動きがめっちゃ遅いのは、タイヤは3rpmでしか回らないためです。20秒で1回転しかしないのです。ひとまず、動作時間は40秒として、タイヤ2回転分下がるようにしましたが、もうちょっと下げてもいいかもしれませんね。また、ホースの抵抗でまっすぐ下がらなくなるのも想定通りで、だから、SA-GIRL[*]なのでした。人が下げてもこういう動きになります。車をガレージに入れた後に直せばいいので、適当に下がっていてくれればそれでいいんです。

[*] Self-propelled Automatic exhaust Gas nozzle Inaccurately Returns to its original Location.

（訳：自走式自動排気ガスノズルが、不正確に元の位置に戻ります）

製作始めて3ヶ月弱、ようやく完成しました。今後のドライブでは、家に帰ってきてガレージに車をしまう所作がスムーズになりそうです。

なお、基本的には使いませんが、何かあったとき用に手動で上下させることもできるようにしてありますよ。

https://youtube.com/shorts/LRXE3x_PtuU

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