SA-GIRL動作確認‥‥おっ動いた!‥‥けど‥‥

SA-GIRL電気系を箱に詰め始めたというブログを書いたのが、がん検診だった先々週の金曜日でしたね。100V系の配線を終えて、各基板を箱の底に固定したところまででした。

その後もボチボチ製作を続けていて、

・電源ユニット(左下)から制御基板(中央)への配線、

・制御基板から双方向モータードライバ基板(右下)への電源配線、

・双方向モータードライバ基板からリニアアクチュエータへのコネクタ(右端)への配線

を行い、

さらに、

・制御基板からリレー経由でモーターへのコネクタ(右2番目)への配線、

・タイヤの上げ止まり・下げ止まりを検知するためのマイクロスイッチへのコネクタ(左端、左2番目)への配線、

・ラッチングリレーの手動操作用の配線(中央上スイッチ)、

・タイヤ上げ下げの手動操作用の配線(右端スイッチ)

も行って、箱の中身の配線をすべてやり終えました。

これで、制御箱は完成のはずです。

電気系ばかりやっていて、しばらく放置していたメカ駆動系についても、塗装後に初めて組み立てまして、

そして、モーター、リニアアクチュエーター、マイクロスイッチ2つに、それぞれ制御箱に繋ぐコネクタを取り付けました。

こう書くと簡単なんですが、何気にどの線をどこに付けるのかを確かめるのがややこしくて(∵図面が適当だから)、結構たいへんでした。

電源コードはメガネ型コネクタにしたんですが、雄・雌セットのコネクタを買ってしまったので、普通の延長コードを切って付け替えました。筐体に取り付ける側のコネクタだけ買って、コードの方はメガネ型コネクタ付きのものを買えば良かったな。

とりあえず、これで動作確認のための登場人物は揃ったので、接続して動作確認してみることにしました。

付けたばかりの駆動系の4つのコネクタを制御箱の裏に接続して、

こんな感じで駆動系を横向きにしてタイヤを浮かせて動かしてみます。

実際に動かしてみると‥‥

‥‥‥

‥‥

‥

こんな感じで動きました!!

https://youtu.be/5fJjeUHsajA

(1) モメンタリのプッシュスイッチ長押しで電源が入り、

(2) 車がいなくなったことを検知して、

(3) 駆動タイヤを下げて、

(4) 下まで下げたところでタイヤを回転し、

(5) 所定の時間が過ぎると、タイヤの回転を停めて、タイヤを上に上げ、

(6) 上まで上げたところで自らの電源を落とす、

という一連の動作が動いています。

排気ガス排出ノズルのあるフレームを後ろに下げる動作シーケンスとしては、一応、必要なパスは一通り通っています。

まだ、フレームに取り付けて実際の負荷のある状態で動かしてはいないので、本当に下がるのかは、確かめられてはいませんけどね。でも、まあまあややこしいこのシーケンスが動いたので、できそうな気になってきました。

‥‥が‥‥しかし‥‥、それよりも(5)の別ロジックの

(5') 壁に近付いたことを検知すると、タイヤの回転を停めて、タイヤを上に上げ、

の方が、動いていないんです。(泣)

(5)は、所定の時間が過ぎるか、もしくは壁に近付いたことを検知するかのいずれかで、動作を始めるように作ったつもりなんですが、壁を検知する方がNG。

うーん‥‥‥惜しいな、もうちょっとなんだけどな‥‥

時間経過で動かすだけでも実用には足りるかもしれませんが、せっかく壁検知も作ってきたので、なんとか動くようにしたいところです。箱に組む前にテスターで確認したときには動いていたんだけどなぁ‥‥どこがおかしいんだろ‥‥なかなか一筋縄ではいきませんね。

続きは、この問題探しからですね。

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