リンクの重なり
前回までのブログで書いた通り、十分な伸縮ストロークと回転自由度を確保しつつ、コンパクトに納められるリンク構造がおおよそ固まりました。
最初のアイデアはもっとシンプルだったのですが、パラレルリンクの基本要素の平行四辺形を4つも連ねることで、何とかコンパクトにすることができそうです。
でも、これで本当に問題ないかどうかは、面内の動きを考えるだけでは足りないですね。紙面垂直方向でもリンク同士が当たらないようにしなければなりません。
ということで、リンクの重なり方向が破綻しないかどうかを考えました。
全体としては、タイトル画像の通りなのですが、もうちょっと細かく見ると以下の通りです。
まずは手前の固定側から。
黄色で示したベース板に対して、向かって左側の青と紫で示したリンクの板は、上側に重ねることにし、
向かって右側の緑で示したリンクの板は、黄色の板の下側に重ねることにします。
こうすると、左右のリンク群は、赤で示したリンクを挟んで上下に分かれることとなるため、
リンクを縮めても、左右がぶつかることがありません。
左右を繋ぐ赤のリンクとベースの黄色の板は、両方とも紫リンクの直下になるため、同じ高さとなります。
これは問題にはならず、最もリンクを畳んだときに、ちょうど程よいところで止まるストッパーになってくれます。
これで、破綻なく行けそうですね。
リンクは5層構造です。
リンクとリンクを接続する回転軸には、ちゃんとベアリングを使って、低抵抗で動くようにしようかなと思います。
《続く》
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コメント (2)
リンクが多くなると、重ね方も考えないと動けなくなりますね。自分なんか模型とか作らないと平面だけでは考えられません😅
ややこしいものは作ってみてから考えるというのは、私も同じです。現物合わせ好きなのもあってそれで失敗するので、失敗しないように最初に図面で一生懸命考えてみました。(^_^;
真面目に図を描いてみるのにも案外効果があるようで、実は、すでにこの図で問題があることに気がついていまして、作るときには細部をちょっと変えます。リンクのアームそのものについてはいいのですが、関節の出っ張りが当たるところがあるので、出っ張らないようにしないといけません。
こんにちは(*^^*)
その筋の業界にいらっしゃるんでしょうがホントにものすごいシミュレーションですね(￣▽￣;)笑
僕にはこんな図面かけないので、将来同じ境遇になったらやっぱりラジコンにして車内から操作を楽しむことにしました笑笑
たぶんその筋ではないです。(^_^;;;
工業製品の生産会社が使う製造装置のコンポーネントを作るメーカで製品開発をしていますが、ベースはソフト屋でメカ屋でもないですし‥‥。理系のエンジニアではありますけどね。
どちらかというと、木工日曜大工の延長ですね。
干渉チェックとかは、できる人なら3D CAD(フリーのもの)を使うところでしょうが、イマイチ使いこなせないので、図面と言ってもパワポでお絵描きですし‥‥‥。絵はデジタルでも、ちょっとずつ手で動かすシミュレーションは、超アナログですし‥‥。
ラジコンだとぶつからないか心配になって、降りて見に行きそう‥‥‥笑笑‥‥（本末転倒）