駆動系の部材を作る

SA-GIRLの電気系は、少し寝かせてから、ミスがないか念のため確認したいので、とりあえず保留にしています。来週あたりにもう一度見てから、プリント基板と足りない部品を発注しようと思っているところです。

さて雨の今日は、SA-GIRLのメカ系の方を製作していました。

※一部に数日前にやった作業も含まれます。

まず、後ろに下がるために使うモーターとしては、Moddoreのリンクを引き込むところでも使った12Vの減速機付きのものを使うことにしました。Moddoreと違う点としては、軸がギヤボックスの両方から出ているタイプだということです。

自走に使うタイヤは、まさにロボットDIY製作用(模型用)のものが売られていたのでそれにしました。

このモーター軸にこのタイヤを2つ付ければ、再掲のこのポンチ絵の黄色と紺のところが作れるだろうと言うことです。

ただし、減速機付きモーターは模型用のものではないので、そのままではこのタイヤは付きません。タイヤの車軸の穴は4mmなのに対して、モーター軸はM6のボルトなのです。そのため、手で穴を拡げることにしました。

左が拡げる前、右が拡げた後：

そして、タイヤには六角ナットがはまる穴が用意されているのですが、サイズが12mmなのです。M6ナットのサイズは10mmなので、こちらも合いません。

これについては、板厚1mmの塩ビ板をこんな風に小さく切り出して、

M6のナットを入れてできる周りの隙間に嵌め込むことにしました。これは、5枚まで入れたところです。

入れた板が外れないように、隙間に接着剤をちょんちょんと付けておきました。がっちり強度を出すための接着ではないので(力は物理的な突き当たりで伝える)、落ちない程度くっついていれば十分でしょう。

仮にタイヤを付けてみるとこんな感じです。

まだちゃんと固定していませんが、別のナットで表側から挟むように締めれば固定できるでしょう。

次に、このタイヤ付きモーターを上下させるための機構に使う部材作りに移りました。上のポンチ絵で言うとオレンジのところです。

材料は、15mmと12mmのアルミ角パイプと、アルミ製Lアングルです。

Lアングルは、モーターを縦の棒に繋ぐために使います。適当な長さに印を付けて、

金鋸で地道に手で切りました。

モーターギヤボックスのネジ穴位置を測って、印を付け

穴を開けてモーターを仮止めし、角パイプに合わせてみた雰囲気はこんな感じ。

Lアングルはこんなところでいいでしょう。

次に、上下する機構の部材です。現物合わせで、ものを並べてサイズを決めていきます。まずは、モーターを上下させる12mmの細い角パイプの長さを決めるところからです。

この木は長さを決めるために仮に用意したもので、12mm角パイプを中に通す15mm角パイプの代わりのものです。この長さで良さそうなので、この後この長さで15mm角パイプを切り出しました。

リニアアクチュエーターが、50mmのストロークで伸び縮みすることを考慮して、12mm角パイプについては、ちょうど写真の位置の長さにすることにしました。

その長さで切った12mm角パイプを基準にして、今度は周りを支える15mm角パイプの長さを決めます。

両側で支える2本の15mm角パイプを切り出して、リニアアクチュエーターを間に挟み、上側の短い角パイプの長さも決めました(この後切り出しました)。

リニアアクチュエーターの黒いところの幅が15mmなので、こんな感じでぴったりスッキリ作れそうです。

でも実は、リニアアクチュエーターの固定用の穴が、上の配置にすると横向きになってしまっています。

そのため、オレンジ矢印ところで表裏でネジ固定することができません。マジックで丸を描いているのは、それに気がつく前だったからです。

隙間がほとんどないところで、横向きに軸を通さないといけないので、どうしたものか少し考えまして、角パイプ壁に直接ネジを切ることにして、

皿ネジを埋め込むことで、出っ張りなしで軸を通すことにしました。

薄いアルミなのでネジ山の強度が心配ですが、強く締めなくてもたぶん大丈夫なので、もつんじゃないかと思います。ぴったりの長さの皿ネジのビスを用意しないといけませんね。

反対側の上側の赤丸のところは、角パイプ3本を横に貫通する穴を開けて、長ビスで固定することにしました。

と、今日の加工はここまでです。とりあえず部材を切り出して、ある程度穴を開けたところまで。

角パイプ同士を固定したり、マイクロスイッチを取り付けるやり方を考えたりがまだなので、もう少し時間がかかりそうです。